FCB 12 Referenzfahrt

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Beschreibung

Um Positionierungen durchführen zu können, muss ein Antrieb auf eine definierte Anfangsposition (Referenzpunkt) innerhalb der zulässigen Fahrstrecke referenziert werden. Von diesem Referenzpunkt aus können dann Positionen wie der Maschinennullpunkt bestimmt und angefahren werden. Der Maschinennullpunkt dient bei einem absoluten Positionieren als Bezugspunkt.

Der Maschinennullpunkt muss für Absolutwertgeber einmalig bei der Erstinbetriebnahme festgelegt werden, um die angezeigte Position mit dem Bezugssystem der Anlage abzugleichen. Für Gebertypen, die über keine absolute Positionserfassung verfügen, muss der Maschinennullpunkt nach jedem Neustart des Umrichters festgelegt werden. Der Maschinennullpunkt wird folgendermaßen definiert:

Für die Festlegung des Referenzpunkts stehen mehrere Referenzfahrttypen zur Verfügung. Bei der Referenzierung auf Nullimpuls (Referenzimpuls des Gebers), auf Referenznocken oder Hardware-Endschalter beachten Sie Folgendes:

  • Auf den Nullimpuls kann nur referenziert werden, wenn der Geber einen Nullimpuls hat und die Nullimpulsspur am Umrichter angeschlossen ist.
  • Beim Referenzieren auf Nullimpuls wird die C‑Spur des Gebers überwacht. Wenn innerhalb 2.5 Geberumdrehungen kein Nullimpuls erkannt wird, wird ein Fehler ausgelöst und der Antrieb gestoppt.
  • Wenn der Motor getauscht wird, verschiebt sich der Nullimpuls.
  • Um auf Referenznocken referenzieren zu können, muss ein Bit der Digitaleingänge (Parametergruppe Ein-/Ausgänge > Grundgerät/E/A-Karte) oder ein Bit der Steuerwörter (Parametergruppe Sollwerte > Steuerwort.) auf FCB 12 Referenzfahrt – Referenznocken parametriert sein.
  • Bei Referenzfahrttypen, die den Referenznocken überfahren, müssen die Referenznockenlänge, die Beschleunigung, die Verzögerung, die Suchgeschwindigkeit und die Freifahrgeschwindigkeit so gewählt werden, dass der Antrieb am Referenznocken sicher auf die Freifahrgeschwindigkeit verzögern kann. Das Ende des Referenznockens oder der nächstliegende Nullimpuls können als Referenzpunkt verwendet werden.
  • Bei Referenzfahrttypen mit Drehrichtungsänderung müssen die Referenznockenlänge, die Beschleunigung, die Verzögerung, die Suchgeschwindigkeit und die Freifahrgeschwindigkeit so gewählt werden, dass der Antrieb auf dem Referenznocken und/oder Endschalter sicher wenden kann.
  • Wenn beim Referenzieren auf Nullimpuls der Nullimpuls genau am Ende des Referenznockens liegt, kann die fallende Flanke des Referenznockens vor oder nach dem Nullimpuls als Referenzpunkt erfasst werden (Schalthysterese). Dadurch kann die Position des Referenzpunkts bei folgenden Referenzierungen um eine Motorumdrehung variieren. Um diese Ungenauigkeit zu verhindern, verschieben Sie den Referenznocken um etwa die Länge einer halben Motorumdrehung.
  • Endlosantriebe in eine Richtung können nur mit einem Referenznocken referenziert werden. Bei nicht ganzzahligen Übersetzungen gibt es keinen festen Abstand zwischen Referenznocken und Nullimpuls. Legen Sie in diesem Fall das Ende des Referenznockens als Referenzpunkt fest.
  • Der Referenznocken kann durch Alterung und Verschleiß oder Schalthysterese ungenau werden.
  • Um auf Hardware-Endschalter referenzieren zu können, muss ein Bit der Digitaleingänge (Parametergruppe Ein-/Ausgänge > Grundgerät/E/A-Karte) oder ein Bit der Steuerwörter (Parametergruppe Sollwerte > Steuerwort.) auf HW‑Endschalter positiv oder HW‑Endschalter negativ parametriert sein.

Nach dem Referenzvorgang kann bei jedem Referenzfahrttyp optional eine Grundstellungsfahrt gewählt werden. Dabei wird der Antrieb unabhängig vom Referenzpunkt in eine frei definierbare Position gefahren. Das erspart der übergeordneten Steuerung eine Positionierfahrt.

Wenn der Umrichter ausgeschaltet oder ein Fehler ausgelöst wird, wird das Statusbit Aktiver Antrieb referenziert zurückgenommen. Bei Absolutwertgebern ist das Statusbit immer gesetzt und wird nur während einer Referenzfahrt zurückgenommen. Wenn allerdings die Referenzfahrt abgebrochen wird, wird das Statusbit nicht gesetzt.