Positioning option code
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Beschreibung
Der Parameter entspricht dem Objekt 0x60F2 aus dem Geräteprofil CiA402.
Der Parameter ist nur dann aktiv, wenn die Steuerbits 5 und 6 des Steuerworts (Parameter Control word) entsprechend belegt sind.
Legt die Positionierart für die Betriebsart profile position (pp) fest.
Folgende Einstellungen sind möglich:
Einstellung | Bedeutung |
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Normal positioning | Die Positionierungsart wird verwendet, wenn die Steuerbits folgendermaßen gesetzt sind:
Vergleichbar mit der Positionierung der linearen Achse. Wenn die Positioniergrenzen (Parameter Min position range limit und Max position range limit) erreicht werden, stellt sich der Sollwert automatisch auf die andere Seite der Grenze ein. Die Positionierung kann sowohl relativ als auch absolut sein. Eine Positionierung über die Modulo-Grenzwerten hinaus, ist nur mit dieser Bitkombination möglich.
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Only in negative direction | Die Positionierungsart wird verwendet, wenn die Steuerbits folgendermaßen gesetzt sind:
Positionierung nur in negativer Bewegungsrichtung. Wenn die Sollposition größer als die Istposition ist, fährt der Antrieb über die Positioniergrenze (Parameter Min position limit) zur Sollposition.
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Only in positive direction | Die Positionierungsart wird verwendet, wenn die Steuerbits folgendermaßen gesetzt sind:
Positionierung nur in positiver Bewegungsrichtung. Wenn die Sollposition kleiner als die Istposition ist, fährt der Antrieb über die Positioniergrenze (Parameter Max position limit) zur Sollposition.
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Shortest way | Die Positionierungsart wird verwendet, wenn die Steuerbits folgendermaßen gesetzt sind:
Die Drehrichtung des Antriebs wird so festgelegt, dass sich beim Positionieren zwischen der Istposition und der aktuellen Sollposition der kürzeste Weg ergibt. HINWEIS: Wenn der Abstand zwischen Istposition und Sollposition in einem 360°-System 180° ist, fährt der Antrieb in die positive Richtung.
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Standardwert
Normal positioning
