Robotik-Lösungen – Einfach und schnell realisiert

Das parametrierbare Softwaremodul MOVIKIT^® Robotics sorgt in Verbindung mit der integrierten 3D-Simulation und der Möglichkeit des Teach-in (Einlernen) für einfachste Erstellung der Bewegungsabläufe. Gleichzeitig bietet das Modul einen großen Funktionsumfang und eine hohe Flexibilität für die Umsetzung Ihrer Anwendung.

Eigenschaften und Vorteile von MOVIKIT^® Robotics finden Sie auf der Produktseite Softwaremodule MOVIKIT®

Das Modul MediumModels erweitert den Funktionsumfang um Kinematikmodelle mit drei oder vier Gelenkachsen z. B. der Typen Portalroboter, Rollenportal, SCARA-Robotor, Deltaroboter, Tripod oder Quadropod.

Zudem beinhaltet das Erweiterungsmodul MediumModels jeweils die passenden 3D-Modelle der Kinematiken im MOVISUITE^® RobotMonitor und eine komfortable Parametrierung der Modelle in der MOVISUITE^®.

Das Modul LargeModels erweitert den Funktionsumfang um Kinematikmodelle mit fünf oder sechs Gelenkachsen oder mindestens zwei Orientierungsfreiheitsgraden u. a. der Typen Portalroboter, Knickarmroboter, Tripoden, Hexapoden.

Zudem beinhaltet das Erweiterungsmodul LargeModels jeweils die passenden 3D-Modelle der Kinematiken im MOVISUITE^® RobotMonitor und eine komfortable Parametrierung der Modelle in der MOVISUITE^®.

Das Addon ConveyorTracking erweitert den Funktionsumfang des MOVIKIT^® Robotics um die Möglichkeit der Interpolation in bewegten Koordinatensystemen. Damit ist es beispielsweise möglich, Gegenstände von einem fahrenden Förderband aufzunehmen und in statischer Umgebung oder auf einem anderen Förderband abzulegen. Der Roboter synchronisiert sich zunächst im kartesischen Koordinatensystem auf das Band auf. Alle weiteren Bewegungen sind nun mit dem sich bewegenden Band synchronisiert. Nun kann z. B. der Greifvorgang in der Bewegung erfolgen.

Das Addon unterstützt ebenso die Entnahme und das Ablegen von Gegenständen von einem bzw. auf einen Drehtisch. Der Drehtisch kann dabei extern angesteuert sein. Oder der Drehtisch wird vom Roboter derart synchron angesteuert, dass er die Freiheitsgrade des Roboters erweitert. So kann beispielsweise ein Roboter mit drei Freiheitsgraden eine vierdimensionale Palettieraufgabe durchführen.

Robotik-Animationen MOVIKIT® Robotics addon TouchProbe

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Mit dem Softwaremodul MOVIKIT® Robotics addon TouchProbe lässt sich präzise die aktuelle kartesische Position vermessen oder eine bahntreue Restwegpositionierung durchführen.

Das Modul Touchprobe ermöglicht die präzise Messung der aktuellen kartesischen Position oder erlaubt es, eine bahntreue Restwegpositionierung durchzuführen.

Beim Schalten eines Sensors oder beim Zustandswechsel einer boolschen Variable im Roboterprogramm wird die kartesische Istposition des Roboters auf der Bahn des Roboters ermittelt. Daraufhin lässt sich eine definierte Aktion ausführen.

Diese definierte Aktion kann z. B. eine Restwegpositionierung sein. Dabei wird ausgehend vom gemessenen Bahnpunkt auf der programmierten Bahn des Roboters ein bestimmter Restweg verfahren.

Anwendungsfälle für die Touchprobe-Funktion sind unter anderem das Palettieren oder Depalettieren bei variabler oder unbekannter Höhe der Teile oder die sensorbasierte Ausführung von Aktionen.

Die Funktionen im Überblick:

• Touchprobe-Funktionen: Messung und Restwegpositionierung
• Registrierung und De-Registrierung der Touchprobe-Funktion an beliebiger Stelle im Bahnverlauf
• mehrere Registrierungen in einem Roboterprogramm
• Parametrierung der Ereignisquelle, der Flanke, der Wiederholung von Ereignissen (z. B. mehrere Messungen) und der Messrichtung
• umfangreiche Diagnose über die Registrierung, über das Auslösen des Triggers und über die Touchprobe-Position im Roboterprogramm sowie entsprechend der 3D-Simulation

Das Addon Circle erweitert den Funktionsumfang des MOVIKIT^® Robotics um die Möglichkeit der Kreisinterpolation.

Die Parametrierung der Kreissegmente kann auf verschiedene Arten erfolgen:

• Kreismittelpunkt und Winkel
• Kreismittelpunkt und Endpunkt des Kreissegments
• Zwischenpunkt auf dem Kreissegment und Endpunkt des Kreissegments
• Radius und Winkel
• Radius und Endpunkt des Kreissegments

Robotik-Animationen MOVIKIT® Robotics addon CollisionDetection

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Mit dem Erweiterungsmodul CollisionDetection des Softwaremoduls MOVIKIT® Robotics kann eine Kollision am Werkzeug und anderen Teilen der Robotermechanik erkannt werden.

Bei Verwendung des Addon CollisionDetection* können Sie auf teure Sensorik am Roboterwerkzeug und den Armgliedern verzichten. Denn mit dem Erweiterungsmodul kann eine Kollision am Werkzeug und anderen Teilen der Robotermechanik zuverlässig erkannt werden. Dazu wird der Istzustand des Roboters permanent mit seinem Sollzustand aus einer Dynamikmodellierung verglichen.

Die Kollisionsreaktionen wie der bahntreue Not-Halt lassen sich vorab konfigurieren oder mittels parametrierbarer Befehle direkt im Bewegungsprogramm integrieren.

Industrielle Hersteller verlangen immer mehr nach höherer Flexibilität, Präzision und Zeiteffizienz. Daher wissen sie die Unkompliziertheit zu schätzen, die ihr ein Hersteller ermög­licht, bei dem sie zuverlässige Bausteine und Unterstützung aus einer Hand beziehen können.

SEW-EURODRIVE ist hier der ideale Partner. Denn wir automatisieren Kinematik­lösungen mithilfe eines mechatronischen Subsystem als Bausatz für Parallelarm-Kinematik-Roboter.

Diese MAXOLUTION^® Parallelarm-Kinematik-Kits bestehen aus Controller-, Achs- und Mechanikpaketen. Sie lassen sich mühelos integrieren – entweder in Maschinenapplikationen oder autark in Produktionsprozessen. Auch als eigenständige Lösung können sie betrieben werden.

Durch den modularen Aufbau und die unabhängige Gestaltung der einzelnen Systempakete können Sie mit nur wenigen Handgriffen eine perfekt abgestimmte Kinematik realisieren. Darüber hinaus ermöglicht Ihnen das parametrierbare Softwaremodul MOVIKIT^® Robotics eine einfache und zeitreduzierte Inbetriebnahme.

Das Softwaremodul MOVIKIT^® Robotics umfasst nicht nur die Möglichkeit, die Bewegung vorab visuell in der 3D-Ansicht darzustellen. Anhand der eingegebenen Abmessungen, Massen und der bekannten Trägheits­momente des Roboters lässt sich auch eine Simulation der Dynamik durchführen. Dadurch sind Sie in der Lage, zu ermitteln, wie groß die Kräfte und erforderlichen Drehmomente an den einzelnen Gelenken und insbesondere an den Motoren sind.

Diese Daten können beispiels­weise im Antriebs­projektierungs­tool SEW-Workbench genutzt werden, um den Antriebsstrang optimal auf Ihre Bedürfnisse auszulegen. Dadurch ersparen Sie sich die Kosten, die sonst durch Überdimensionierung oder Unterdimensionierung entstehen würden.

Der MOVISUITE^® RobotMonitor ist die Bedienoberfläche des Softwaremoduls MOVIKIT^® Robotics und dessen Addons.

Hiermit lässt sich die parametrierte Kinematik visualisieren und mittels Tipp-Betrieb achsweise oder kartesisch sowie im Programmbetrieb manuell bzw. im Automatikbetrieb verfahren. Darüber hinaus beinhaltet der RobotMonitor einen Editor für die SEW Robot Language, mit der sich die Bewegungsabläufe sehr einfach per Teach-in mit expliziten Koordinaten oder Posevariablen eingeben und parametrieren lassen.

Standardmäßig sind so bis zu 20 Programme mit jeweils mehreren hundert Befehlen definierbar. Zusätzliche Programme ohne Größenbeschränkung können hinzugefügt werden. Während der Inbetriebnahme lässt sich der Ablauf z. B. im Schrittbetrieb mittels Programm- und Motion-Pointer beobachten.

Der RobotMonitor ist sowohl auf PCs als auch auf Handhelds oder Tablets mit Windows-Betriebssystem ausführbar. Dadurch steht dem Anwender auf allen Geräten die gleiche Bedienoberfläche zur Verfügung.

Die Funktionen im Überblick (entsprechend den Punkten im Bild)

• 1
  3D-Simulation der Kinematik:
  Hiermit lässt sich die Bewegung auch ohne Antriebe im Büro oder z. B. bei simulierten Antrieben an der Maschine aus der gewünschten Ansicht unter die Lupe nehmen.
• 2
  Hand- und Automatikbetrieb:
  Das Programm lässt sich manuell und optional im Schrittbetrieb oder in Automatik ausführen.
• 3
  Geschwindigkeits-Override:
  Gerade während der Inbetriebnahme ist es sinnvoll, nur mit reduzierter Bewegungsgeschwindigkeit zu verfahren.
• 4
  Schaltflächen für Tippbetrieb:
  Im Handbetrieb und für das Teach-in lässt sich der Roboter in die gewünschte Stellung bringen.
• 5
  Editor für die SEW Robot Language:
  Der Editor ermöglicht das einfache Erstellen des Roboterprogramms oder die Anpassung von Standardprogrammen mittels intuitiv verständlicher Anweisungen und die grafisch unterstützte Diagnose.
• 6
  Info- und Fehleranzeige:
  Der aktuelle Fehlerstatus sowie weitere nützliche Nachrichten werden übersichtlich und komfortabel im Klartext angezeigt.

Die im MOVISUITE^® RobotMonitor integrierte SEW Robot Language bietet einen umfassenden Satz an Funktionen, die einfach und komfortabel eingegeben und parametriert werden können. Der Umgang mit der Ablaufsprache ist intuitiv und somit schnell zu erlernen. So können die einzelnen Befehle ohne weitere Programmier­kenntnisse zu einer Sequenz zusammengefügt werden, welche den Bewegungsablauf der Kinematik definiert.

Schleifen, Verzweigungen und Unter­programm­aufrufe sind dabei möglich, ebenso das Setzen von Variablen. Die SEW Robot Language kann wiederum mit dem unterlagerten IEC-Programm interagieren, so dass spezielle Funktionen dort ausgeführt werden können. Mit einfachen Befehlen, wie LIN, WAIT, und der Einstellung des Koordinatensystems definieren Sie den Bewegungsablauf.

Mit der immer umfangreicheren Funktionalität von Anlagen und Antriebstechnik steigen auch die Anforderungen hinsichtlich Bedienung, Visualisierung und Diagnose. Die Visualisierungshardware von SEW-EURODRIVE ist speziell für den Einsatz im rauen, industriellen Umfeld unmittelbar an der Maschine entwickelt.

Das Handheld Terminal erlaubt die einfache Handhabung und auch die Verwendung der integrierten Sicherheitsfunktionen wie Schlüsselschalter und Not-Halt oder Zustimmtaster. Selbstverständlich liefern wir neben einem umfangreichen Portfolio an Visualisierungslösungen auch entsprechendes Zubehör. Dazu gehören konfektionierte Kabel, Montageteile und die Spannungsversorgung – alles aus einer Hand.

Handheld Terminal DOP21C-T70:

• 7" TFT WSVGA-Display, WSVGA 600 x 1024 Pixel
• analoger resistiver Touch − Intel Celeron N2807 2 x 1.58GHz
• 32 GB SSD Flash, 4 GB DDR3 RAM − 21 Tasten und 4 Status LEDs
• Schlüsselschalter − 2-kanaliger Not-Halt oder 2-kreisiger Stop-Taster
• Betriebssystem Windows 10 IoT Enterprise-nutzbare Software
• SEW Robot Monitor
• MOVIKIT^® Visualization flexible

Das MOVIKIT^® AutomationFramework stellt einen stan­dardi­sierten State- und Mode-Manager zur Implementierung auf jedem MOVI-C^® CONTROLLER zur Verfügung. Dieser State- und Mode-Manager ist PackML-kompatibel, bietet definierte Schnittstellen wie Pack-Tags und nutzt die definierten Modes und States.

Im Basisprogramm enthalten ist ein Master sowie ein beispielhafter Slave. Weitere Maschinenmodule lassen sich komfortabel aus einem Basisprojekt zu dem Programm hinzufügen.

Außerdem bietet das MOVIKIT^® AutomationFramework eine Reihe von Zusatzfunktionen, wie die Fehlerbehandlung, die Rezeptbehandlung sowie eine Simulationsumgebung für alle eingehenden Maschinenmodule und vorbereiteten HMI-Module.

Ihre Vorteile:

• OMAC definierter Industriestandard durch PackML-Kompatibilität (Packaging Machine Language)
• zeitsparendes Pre-Engineering durch 2-/3D-Simulation der Applikation
• Added Values durch zusätzliche Features wie vorprogrammiertes Robotertracking mit Load-Balancing
• reduzierter Programmieraufwand durch den Einsatz von vorgefertigten Softwaremodulen